伺服(fu)電動缸的三(sān)種控制形式(shì) 伺服電(diàn)動缸中的伺(sì)服電機三種(zhong)控制方式。 速度控制(zhi)和轉矩控制(zhì)都是用模拟(nǐ)量來控制的(de)。位置控♈制是(shi)通過發脈沖(chong)來控制的。具(jù)體采用什麽(me)控🧡制方式要(yao)根據客戶的(de)要求，滿足何(hé)種運動功能(néng)來選擇。 1、轉矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式(shi)是通過外部(bu)模拟量的輸(shu)入或直接的(de)地址的賦值(zhí)來設定電機(jī)軸對外的輸(shū)出轉矩的大(da)小，具體表現(xian)爲例如 10V 對應 5Nm 的(de)話，當外部模(mo)拟量設定爲(wei) 5V 時電機(ji)軸輸出爲 2.5Nm: 如果電機(jī)軸負載低于(yu) 2.5Nm 時電機(ji)正轉，外部負(fu)載等于 2.5Nm 時電機不轉(zhuan)，大于 2.5Nm 時(shí)電機反轉 ( 通常在有(yǒu)重力負載情(qíng)況下産生 ) 。可以通過(guò)即時的改變(biàn)模拟量的設(shè)定來改變設(she)定🍉的力矩大(da)小⛷️，也可通過(guo)通訊方式改(gǎi)變對應的地(dì)址✊的數🐇值來(lái)實現。 應用主(zhǔ)要在對材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏(chan)繞和放卷的(de)🙇‍♀️裝置中，例如(ru)饒線裝置或(huò)拉光纖設備(bei)，轉矩的設定(dìng)要根據纏繞(rào)的半徑的變(biàn)化随時更改(gǎi)以确保材質(zhi)的受力不會(huì)随着纏繞半(bàn)徑的變化而(ér)改🈲變🏃‍♀️。 2 、位(wei)置控制：位置(zhi)控制模式一(yī)般是通過外(wài)部輸入的脈(mò)沖的頻率㊙️來(lai)确定轉動速(sù)度的大小，通(tong)過脈沖的個(ge)數來确定轉(zhuǎn)💰動的角度，也(ye)有些伺服可(kě)以通過通訊(xùn)方式直接對(dui)速度和位移(yí)進行賦值。由(you)于位置模式(shi)可以對速度(dù)和位置都有(you)很💔嚴格的控(kòng)制，所以一般(bān)應用于定🧡位(wèi)裝置。 應用領(ling)域如數控機(ji)床、印刷機械(xie)等等。 3 、速(su)度模式：通過(guo)模拟量的輸(shu)入或脈沖的(de)頻率都可以(yǐ)進🔞行㊙️轉動速(su)度的控制，在(zài)有上位控制(zhì)裝置的外環(huan) PID 控制時(shi)速度模式也(yě)可以進行定(ding)位，但必須把(bǎ)電機的位置(zhì)信号🥵或直接(jie)負載的位置(zhì)信号給上位(wèi)反饋以做運(yùn)算用。位置模(mó)式也支持直(zhí)接負載外環(huán)檢測位置信(xìn)号，此時的電(diàn)機軸端的編(biān)碼器隻檢測(ce)電機轉速，位(wei)置信号就由(you)直接的最終(zhong)負載端的檢(jiǎn)測裝🈲置來提(ti)供了，這樣的(de)優點💔在于可(kě)以減少中間(jiān)傳動過程中(zhōng)的誤差，增加(jia)了整個系統(tǒng)的定位精度(du)。 4 、談談 3 環，伺服一(yī)般爲三個環(huán)控制，所謂三(sān)環就是 3 個閉環負反(fan)饋 PID 調節(jie)系統。最内的(de) PID 環就是(shì)電流環，此環(huan)完全在伺服(fú)驅動器内部(bu)進行，通過👄霍(huò)爾裝置檢測(ce)驅動器給電(diàn)機的各相的(de)輸出電流，負(fu)反饋給電流(liu)💃的設定進行(háng) PID 調節，從(cóng)而達到輸出(chū)電流盡量接(jiē)近等于設定(dìng)電流，電🔞流環(huan)就是🌏控制電(dian)機轉矩的，所(suo)以在轉矩模(mó)式下驅動器(qì)的運算最小(xiǎo)，動态響應最(zuì)快。 第 2 環(huán)是速度環，通(tōng)過檢測的電(dian)機編碼器的(de)信号來進行(háng)負反💘饋 PID 調節，它的環(huán)内 PID 輸出(chu)直接就是電(diàn)流環的設定(ding)，所以速度環(huán)控制時就包(bao)含了速度環(huan)和電流環，換(huàn)句話說任何(hé)模式都必須(xū)💁使用電流環(huán)，電流環🌈是控(kong)制的根本，在(zai)速度和位置(zhi)控🌈制的同時(shí)系統實際也(yě)在進行💞電流(liu) ( 轉矩 ) 的控制以(yǐ)達到對速度(dù)和位置的相(xiàng)應控制。 第 3 環是位置(zhì)環，它是最外(wài)環，可以在驅(qu)動器和電機(ji)編碼器間♈構(gòu)建也可以在(zài)外部控制器(qi)和電機編碼(mǎ)器或最終負(fù)🈲載間構建，要(yào)根據實際情(qing)況來定。由于(yú)位置控制環(huán)内部輸出就(jiu)是速度環的(de)設定，位置控(kong)制模式下系(xì)❓統進行了所(suǒ)有 3 個環(huán)的運算，此時(shi)的系統運算(suàn)量最大，動态(tài)響應速度🏃🏻也(ye)🚶‍♀️最慢。