伺服電(diàn)動缸 的三(san)種控制形(xíng)式 伺(si)服電動缸(gang)中的伺服(fu)電機三種(zhong)控制方式(shì)。 速度(du)控制和轉(zhuǎn)矩控制都(dou)是用模拟(nǐ)量來控制(zhì)的。位置控(kòng)制是通過(guo)發脈沖來(lái)控制的。具(jù)體采用什(shi)麽控制方(fāng)式要根據(jù)客戶的要(yao)求，滿足何(hé)種運動功(gong)能來選擇(zé)。 1、轉矩(jǔ)控制：轉矩(ju)控制方式(shi)是通過外(wai)部模拟量(liang)的輸入或(huo)直接的地(di)址的賦值(zhí)來設定電(diàn)機軸對外(wài)的輸出轉(zhuan)矩的大小(xiǎo)，具體表現(xian)爲例如 10V 對應 5Nm 的話，當(dang)外部模拟(nǐ)量設定爲(wei) 5V 時電(diàn)機軸輸出(chū)爲 2.5Nm: 如(ru)果電機軸(zhou)負載低于(yú) 2.5Nm 時電(dian)機正轉，外(wài)部負載等(deng)于 2.5Nm 時(shí)電機不轉(zhuǎn)，大于 2.5Nm 時電機反(fǎn)轉 ( 通(tong)常在有重(zhong)力負載情(qíng)況下産生(sheng) ) 。可以(yǐ)通過即時(shi)的改變模(mo)拟量的設(shè)定來改變(bian)設定的力(lì)矩大小，也(yě)可通過通(tong)訊方式改(gai)變對應的(de)地址的數(shù)值來實現(xian)。 應用主要(yào)在對材質(zhì)的受力有(yǒu)嚴格要求(qiú)的纏繞和(he)放卷的裝(zhuang)置中，例如(ru)饒線裝置(zhi)或拉光纖(xiān)設備，轉矩(ju)的設定要(yao)根據纏繞(rào)的半徑的(de)變化随時(shí)更改以确(què)保材質的(de)受力不會(hui)随着纏繞(rao)半徑的變(bian)化而改變(bian)。 2 、位置(zhi)控制：位置(zhì)控制模式(shì)一般是通(tōng)過外部輸(shū)入的脈沖(chòng)的頻率來(lái)确定轉動(dòng)速度的大(da)小，通過脈(mò)沖的個數(shù)來确定轉(zhuǎn)動的角度(du)，也有些伺(si)服可以通(tong)過通訊方(fāng)式直接對(duì)速度和位(wèi)移進行賦(fù)值。由于位(wèi)置模式可(kě)以對速度(dù)和位置都(dōu)有很嚴格(gé)的控制，所(suǒ)以一般應(yīng)用于定位(wei)裝置。 應用(yong)領域如數(shu)控機床、印(yin)刷機械等(děng)等。 3 、速(sù)度模式：通(tōng)過模拟量(liàng)的輸入或(huò)脈沖的頻(pín)率都可以(yǐ)進行轉動(dong)速度的控(kong)制，在有上(shang)位控制裝(zhuang)置的外環(huan) PID 控制(zhi)時速度模(mó)式也可以(yi)進行定位(wei)，但必須把(ba)電機的位(wei)置信号或(huo)直接負載(zǎi)的位置信(xin)号給上位(wèi)反饋以做(zuo)運算用。位(wèi)置模式也(yě)支持直接(jiē)負載外環(huan)檢測位置(zhì)信号，此時(shí)的電機軸(zhou)端的編碼(ma)器隻檢測(cè)電機轉速(sù)，位置信号(hao)就由直接(jie)的最終負(fu)載端的檢(jian)測裝置來(lai)提供了，這(zhè)樣的優點(diǎn)在于可以(yi)減少中間(jian)傳動過程(cheng)中的誤差(chà)，增加了整(zheng)個系統的(de)定位精度(du)。 4 、談談(tán) 3 環，伺(si)服一般爲(wèi)三個環控(kòng)制，所謂三(san)環就是 3 個閉環(huan)負反饋 PID 調節系(xì)統。最内的(de) PID 環就(jiù)是電流環(huán)，此環完全(quán)在伺服驅(qū)動器内部(bu)進行，通過(guo)霍爾裝置(zhi)檢測驅動(dong)器給電機(jī)的各相的(de)輸出電流(liu)，負反饋給(gěi)電流的設(shè)定進行 PID 調節，從(cong)而達到輸(shū)出電流盡(jin)量接近等(děng)于設定電(dian)流，電流環(huán)就是控制(zhì)電機轉矩(jǔ)的，所以在(zai)轉矩模式(shi)下驅動器(qì)的運算最(zui)小，動态響(xiang)應最快。 第(di) 2 環是(shi)速度環，通(tong)過檢測的(de)電機編碼(mǎ)器的信号(hao)來進行負(fu)反饋 PID 調節，它的(de)環内 PID 輸出直接(jie)就是電流(liú)環的設定(ding)，所以速度(du)環控制時(shí)就包含了(le)速度環和(he)電流環，換(huan)句話說任(ren)何模式都(dou)必須使用(yong)電流環，電(dian)流環是控(kong)制的根本(ben)，在速度和(he)位置控制(zhì)的同時系(xì)統實際也(ye)在進行電(diàn)流 ( 轉(zhuan)矩 ) 的(de)控制以達(dá)到對速度(dù)和位置的(de)相應控制(zhi)。 第 3 環(huán)是位置環(huán)，它是最外(wài)環，可以在(zài)驅動器和(hé)電機編碼(ma)器間構建(jiàn)也可以在(zai)外部控制(zhì)器和電機(ji)編碼器或(huò)最終負載(zai)間構建，要(yao)根據實際(ji)情況來定(ding)。由于位置(zhi)控制環内(nei)部輸出就(jiù)是速度環(huan)的設定，位(wèi)置控制模(mo)式下系統(tǒng)進行了所(suo)有 3 個(ge)環的運算(suàn)，此時的系(xì)統運算量(liang)最大，動态(tai)響應速度(dù)也最慢。